中国台湾油碘磨床阀SGV-03-20苏州锦幕一级代理商

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而将所有参数 全部用整数运算。到较后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似**数运算，可大大提高运算速度。以下是一个实际运行速度较快的单片机PID算法程序。 
typedefstructPID{ doubleSetPoint;//设定目标Desiredvalue doubleProportion;//比例常数ProportionalConstdoubleIntegral;//积分常数IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数DerivativeConstdoubleLastError;//Error[-1]doublePrevError;//Error[-2]doubleSumError;//SumsofErrors}PID; 
PID计算部分 doublePIDCalc(PID*pp,doubleNextPoint){ doubledError,Error; Error=pp->SetPoint-NextPoint;//偏差pp->SumError+=Error;//积分 dError=pp->LastError-pp->PrevError;//当前微分 pp->PrevError=pp->LastError;pp->LastError=Error;
 return(pp->Proportion*Error//比例项+pp->Integral*pp->SumError//积分项+pp->Derivative*dError//微分项)； 3结束语 本文讨论的是一种两轮自平衡小车运动控制系统。从系统中关键的加速度传感器MMA7260芯片入手，对系统的硬件组成进行了详细的介绍，在软件方面主要针对系统的传感器模拟信号输入的读入、
电机控制信号的输出以及控制算法的实现方面进行了分析，并给出关键的程序段，所有软硬件系统通过了调试运行，证明系统组成是可行的。参考文献： [1]Freescale.MMA7260QDataSheet[Z].2005. [2]李蒙，李刚，等.基于MMA7260的新型汽车防盗报警系统[J].天津工业大学学报,2008，
4. （上接*145页）4


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